Volgens een legende werd Nieuwkoop in het begin van de twaalfde eeuw gesticht door een groep zigeuners, die vanwege een gebroken wagenwiel niet verder konden reizen en besloten zich op deze plaats te vestigen.  Het gebroken rad komt terug in het gemeentewapen, maar in werkelijkheid is het dorp Nieuwkoop ontstaan als een gemeenschap van veenontginners, die de moerasachtige woestenij hier hebben omgevormd tot weiland en akkers.

De inwoners van Nieuwkoop leefden vooral van de landbouw en veeteelt. Vanaf de zestiende eeuw werd het turfsteken echter de belangrijkste bron van inkomsten. Doordat veengronden massaal werden afgegraven ontstonden er grote en diepe plassen, beter bekend als de Nieuwkoopse plassen. Dit veroorzaakte veel wateroverlast. In de zeventiende eeuw werd de waterhuishouding in het gebied sterk verbeterd door de bouw van molens en sluizen en aan het aan het einde van de achttiende eeuw werd besloten tot de droogmaking van een gedeelte van de plassen. De resterende plassen vormen inmiddels een belangrijk en prachtig recreatiegebied met vele bijzondere dieren en planten. In de twintigste eeuw breidde Nieuwkoop zich sterk uit. Sinds 1950 verdrievoudigde het aantal inwoners van de gemeente bijna. Er wonen nu in de hele gemeente Nieuwkoop (met 13 kernen) 27.435 inwoners. In het dorp Nieuwkoop zelf wonen bijna 9000 mensen